Prof. Leonardo Lanari

Programma

(versione preliminare)

Richiami
- esempi di modellistica, sistemi dinamici lineari, rappresentaziona implicita, evoluzione libera e forzata, modi naturali, stabilità
- trasformata di Laplace, analisi nel dominio della variabile complessa s, funzione di trasferimento, autovalori e poli, sistemi interconnessi, risposta armonica, diagrammi di Bode
- stabilità dei sistemi a retroazione, criterio di Nyquist, margini di stabilità
- formulazione di un problema di controllo, specifiche sul sistema di controllo, traduzione delle specifiche, sintesi in frequenza.

Luogo delle radici
- regole per il tracciamento del luogo delle radici
- stabilizzazione di sistemi a fase minima

Prestazioni e vincoli in un sistema di controllo
- le funzioni di sensitività, sensitività complementare e sensitività del controllo 
- vincoli sulle prestazioni ottenibili, "waterbed effect", effetto di uno zero e/o polo a parte reale positiva.

Sintesi nello spazio di stato
- richiami sulle proprietà strutturali, decomposizione di Kalman
- teorema dell'assegnazione degli autovalori e stabilizzazione mediante reazione dallo stato
- osservatore asintotico dello stato, osservatore ridotto
- principio di separazione e stabilizzazione mediante reazione dall'uscita
- scelta degli autovalori ad anello chiuso
- inclusione di un segnale di riferimento e confronto con le tecniche in frequenza.

Principi generali
- formulazione generale di un problema di controllo, esempi di formulazione di problemi specifici, problemi di robustezza.

(verrà aggiornato durante il corso)

 - Note preliminari sul controllo robusto

- Appello 08/01/2010 con soluzione

- Appello 01/02/2010 con soluzione

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