CONTROLLO DI SISTEMI ANOLONOMI

 

Il corso è tenuto dal Prof. Giuseppe Oriolo e si rivolge agli studenti del corso di Dottorato in Ingegneria dei Sistemi del Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell'Università degli Studi di Roma "La Sapienza".

Programma

Modellistica ed esempi di sistemi anolonomi. Integrabilità di 1-forme: il teorema di Frobenius. Controllabilità non lineare. Equivalenza tra controllabilità e anolonomia. Il problema della stabilizzabilità con controllori smooth. Forme canoniche (chained form, power form). Pianificazione del moto basata su tecniche di linearizzazione via feedback e/o sull'esistenza di uscite piatte (flat). Progetto di controllori per l'inseguimento di traiettorie mediante funzioni di Lyapunov o feedback linearizzazione dinamica. Applicazione al caso di robot mobili: esperimenti sul robot SuperMARIO. Cenni al problema della stabilizzazione a punti di equilibrio con controllori tempo-varianti e/o nonsmooth. Pianificazione di traiettorie a tempo minimo per sistemi anolonomi.

Materiale didattico

Slides delle lezioni (versione pdf; in inglese)

Riferimenti di base

A. De Luca, G. Oriolo, "Modelling and Control of Nonholonomic Mechanical Systems," in Kinematics and Dynamics of Multi-Body Systems, J. Angeles, A. Kecskemethy Eds., CISM Courses and Lectures no. 360, pp. 277-342, Springer-Verlag, Wien, 1995 (pdf).

A. De Luca, G. Oriolo, C. Samson, "Feedback control of a nonholonomic car-like robot," in Robot Motion Planning and Control, J.-P. Laumond Ed., Lectures Notes in Control and Information Sciences 229, pp. 171-253, Springer-Verlag London, 1998 (compressed Postscript). The whole book in PDF format can be downloaded from here.

A. De Luca, G. Oriolo, M. Vendittelli, "Control of wheeled mobile robots: An experimental overview," in RAMSETE - Articulated and Mobile Robotics for Services and Technologies, S. Nicosia, B. Siciliano, A. Bicchi, P. Valigi Eds., Springer-Verlag, 2001 (pdf).

G. Oriolo, A. De Luca, M. Vendittelli, "WMR control via dynamic feedback linearization: Design, implementation and experimental validation," IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 10, no. 6, pp. 835-852, November 2002 (pdf).

Domande/commenti: oriolo@dis.uniroma1.it