Il corso si propone di fornire
agli studenti un'introduzione al paradigma dell'adattamento nei sistemi
artificiali di pianificazione e controllo, con particolare riferimento
al caso dei robot, del controllo di processi e degli agenti autonomi.
Tecniche di base di analisi e
controllo dei sistemi lineari.
Apprendimento ed evoluzione:
concetti generali. Controllo per apprendimento: tecniche di base e
applicazione alla stabilizzazione (di traiettoria e di postura) per
manipolatori con elementi flessibili e robot mobili su ruote.
Sistemi neurali: le reti neurali come strutture adattative; controllo
adattativo basato su reti neurali; tecniche di apprendimento e di
addestramento. Sistemi fuzzy: rappresentazione e calcolo
dell'incertezza basata sulla logica fuzzy, con applicazione alla
ricostruzione sensoriale di mappe di ambienti ignoti; Controllo
adattativo basato sulla logica fuzzy. Tecniche evolutive, genetiche e
applicazione alla sintesi di sistemi di navigazione
reattiva/deliberativa per robot mobili. Laboratorio/Studio di un caso.