Docente: Giuseppe Oriolo
Pagina web dell'insegnamento: www.diag.uniroma1.it/~oriolo/amr
Crediti: 6
Codice Infostud: 1022775

Obiettivi formativi

Il corso presenta i metodi di base per dotare i robot di mobilità e autonomia. Lo studente sarà in grado di analizzare e progettare architetture, algoritmi e moduli per la pianificazione, il controllo e la localizzazione di robot mobili autonomi.

Programma

Introduzione alla robotica mobile. Architetture per l'autonomia. Fondamenti di robotica mobile. Spazio delle configurazioni. Modellistica di robot mobili su ruote e su gambe. Pianificazione di cammino e di traiettoria in spazio aperto. Pianificazione del moto tra ostacoli. Controllo del moto: inseguimento di traiettoria e stabilizzazione di postura. Robot umanoidi: dinamica e controllo della locomozione. Percezione: costruzione di mappe e localizzazione. Studio di casi.

Modalità d'esame: Prova scritta, Valutazione progetto

Testi di riferimento

• Siciliano, Sciavicco, Villani, Oriolo, "Robotics: Modelling, Planning and Control," 3rd Edition, Springer, 2009
• Choset, Lynch, Hutchinson, Kantor, Burgard, Kavraki, Thrun, "Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms and Implementations," MIT Press, 2005
• Siciliano, Khatib (Eds.), "Springer Handbook of Robotics", Springer, 2008