Docente: Alessandro De Luca
Pagina web dell'insegnamento: www.diag.uniroma1.it/~deluca/rob1_en.php
Crediti: 6
Codice Infostud: 1023235

Obiettivi formativi

Il corso fornisce gli strumenti di base per l'analisi cinematica, la pianificazione e la programmazione dei movimenti di robot manipolatori in ambienti industriali e di servizio. Lo studente sarà in grado di sviluppare modelli cinematici di robot manipolatori, di programmare traiettorie di moto che realizzano compiti robotici, e di progettare semplici controllori cinematici o decentralizzati ai giunti, verificandone le prestazioni mediante strumenti di simulazione.

Programma

Sono illustrate le tipologie di robot manipolatori nelle applicazioni industriali e di servizio, con cenni a quelli a base mobile. Si presentano i principali componenti meccanici, di attuazione e sensoriali, con le architetture di controllo e la loro programmazione. Si analizzano i modelli della cinematica (diretta, inversa, differenziale) dei robot manipolatori. Si descrivono i metodi di pianificazione delle traiettorie di moto nello spazio dei giunti e nello spazio operativo. Si illustrano infine alcuni schemi di controllo di tipo cinematico e di tipo dinamico decentralizzato (dei singoli assi di un manipolatore). Il corso è auto contenuto e non prevede particolari prerequisiti. È auspicata una familiarità con gli aspetti di base della Meccanica acquisiti nel corso di Fisica e con i concetti elementari dei Controlli Automatici.

Modalità d'esame: Prova scritta, Prova orale

Testo di riferimento

• B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, and G. Oriolo, "Robotics: Modelling, Planning and Control," 3rd Edition, Springer, 2009