Docente: Alessandro De Luca
Pagina web dell'insegnamento: www.diag.uniroma1.it/~deluca/rob2_en.php
Crediti: 6
Codice Infostud: 1021883

Obiettivi formativi

Il corso fornisce gli strumenti avanzati per l'analisi (cinematica e dinamica) di robot manipolatori e per il controllo dei loro movimenti e dell'interazione ambientale, incluso l'asservimento visuale. Lo studente sarà in grado di sviluppare modelli dinamici di robot manipolatori, di progettare leggi di controllo del moto e dell'interazione con l'ambiente e di verificarne le prestazioni mediante strumenti di simulazione.

Programma

Si introducono aspetti avanzati di modellistica cinematica per robot manipolatori (calibrazione, ridondanza e suo impiego). Si descrivono i metodi per la derivazione e l'uso delle equazioni dinamiche dei robot (formulazioni di Eulero-Lagrange e Newton-Eulero), anche in presenza di elasticità delle trasmissioni/giunti, e la relativa identificazione parametrica. Si analizzano gli schemi di controllo lineare e nonlineare per la regolazione di posizione (PD con compensazione della gravità, PID saturato, apprendimento iterativo) e l'asservimento di traiettoria (linearizzazione esatta e disaccoppiamento, controllo passivo, controllo robusto, controllo adattativo) nel moto libero, nonché nell'interazione ambientale (controllo di cedevolezza, d'impedenza e ibrido forza/velocità). Viene affrontato il problema dell'asservimento visuale (con enfasi sull'approccio cinematico per l'image-based visual servoing). Vengono infine trattati a livello seminariale alcuni argomenti speciali: diagnosi dei guasti di attuatori di robot; riconoscimento di collisioni fisiche e relativa reazione sicura. Il corso "Robotics I" è propedeutico.

Modalità d'esame: Prova scritta, Prova orale, Valutazione progetto

Testo di riferimento

• B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, and G. Oriolo, "Robotics: Modelling, Planning and Control," 3rd Edition, Springer, 2009