Controllo di sistemi dinamici lineari
Prof. Alessandro De Luca
Dipartimento di Ingegneria informatica, automatica e gestionale Antonio Ruberti (DIAG)
Sapienza Università di Roma
Via Ariosto 25, 00185 Roma, Italy
office: A-210
tel: +39 06 77274 052
email: deluca [at] diag [dot] uniroma1 [dot] it
Per informazioni sul precedente corso di Fondamenti di Automatica (6 cfu) - Parte 2 per studenti di Ingegneria delle Comunicazioni (BCOR) erogato nell'a.a. 2014/15, vedi la vecchia pagina.
Anno accademico 2015/16 (primo semestre)
Materiale didattico
Prenotazione esami
Corso di studio: Laurea in Ingegneria Elettrotecnica (BETR), III anno.
Crediti ECTS: 9 (erogati in due parti da 6 e 3 crediti, esame unico).
Obiettivi, Risultati di apprendimento attesi, Tipo di esame: vedi la pagina principale dell'insegnamento.
Contenuti della parte 1: vedi la pagina della parte 1.
Contenuti della parte 2:
Specifiche nel progetto di un sistema di controllo. Schemi di controllo a retroazione, a compensazione e misti. Precisione di risposta. Limitazioni sull'errore a regime permanente. Reiezione e attenuazione dei disturbi. Specifiche sulla risposta transitoria e legami con la risposta armonica ad anello chiuso.
Metodi di sintesi basati sulla risposta in frequenza. Funzioni compensatrici elementari. Sintesi delle funzioni compensatrici basate sui diagrammi di Bode o Nyquist.
Metodi di sintesi nel dominio di Laplace. Metodo del luogo delle radici. Stabilizzazione di sistemi a fase minima e a fase non minima. Sintesi diretta e per assegnazione dei poli.
Metodi di sintesi nello spazio di stato. Proprietà strutturali, decomposizione di Kalman e forme canoniche nello spazio di stato. Stabilizzazione mediante reazione dallo stato. Assegnazione degli autovalori. Osservatore asintotico dello stato. Stabilizzazione mediante reazione dall'uscita. Principio di separazione.
Lezioni
Periodo: primo semestre (Settembre-Dicembre 2015; circa 12 settimane)
Inizio parte 2: 23 Novembre 2015
Fine parte 2: 17 Dicembre 2015
Orario:
| Lunedì | 12:00-13:30 (aula 5; SPV, Via Eudossiana 18) |
| Mercoledì | 10:15-11:45 (aula 12; SPV, Via Eudossiana 18) |
| Mercoledì | 12:00-13:30 (aula 12; SPV, Via Eudossiana 18) |
| Giovedì | 12:00-13:30 (aula 4; SPV, Via Eudossiana 18) |
Numero degli studenti (in aula, per la parte 2)
A.A. 2015/16: circa 20 (circa 40 negli anni precedenti)
Testi di riferimento (parte 2)
I testi di riferimento per la parte 2 di Fondamenti di Automatica sono:
A. Isidori: "Sistemi di Controllo", Vol. 1 (2a Edizione), Siderea, 1996 (capp. I-V).
A. Isidori: "Sistemi di Controllo", Vol. 2 (2a Edizione), Siderea, 1998 (cap. I.1-I.4).
Altri testi di interesse:
S. Bittanti: "Introduzione all'automatica", Zanichelli, 2014.
P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni: "Fondamenti di Controlli Automatici", McGraw-Hill, 2004.
Materiale didattico aggiuntivo (parte 2)
La data dell'ultimo aggiornamento del materiale è riportata tra parentesi tonde. Tra parentesi quadre è invece indicato il riferimento a capitolo e sezione del libro di testo di A. Isidori, voll. 1 e 2.
- Diagrammi, carte, tavole: trasformate, semilog, trinomio, retecorrezione, nichols
- Specifiche sul transitorio e legami tempo-frequenza per sistemi di controllo del 1 e 2 ordine (2 Dicembre 2015) [vol. 1, cap. III.6]
- Carta di Nichols e legami in frequenza tra anello aperto e anello chiuso (2 Dicembre 2015) [vol. 1, cap. IV.2]
- Sintesi in frequenza - Uso delle reti di correzione (3 Dicembre 2015) [vol. 1, cap. IV.3]
- Sintesi in frequenza - Due esercizi svolti (7 Maggio 2015)
- Sintesi nel dominio di Laplace - Luogo delle radici (13 Maggio 2015) [vol. 1, cap. V.1-2]
- Sintesi nel dominio di Laplace - Esercizi sul luogo delle radici (14 Maggio 2015) [vol. 1, Cap. V.4]
- Sintesi nel dominio di Laplace - Sistemi a fase minima e non minima - Sintesi diretta (14 Maggio 2015) [vol. 1, cap. V.5-6]
- Assegnazione poli - Due esercizi (anche Matlab) (20 Maggio 2015)
- Spazio di stato - Assegnazione autovalori (17 Dicembre 2015) [vol. 2, cap. I.1-2]
- Spazio di stato - Osservatore (17 Dicembre 2015) [vol. 2, cap. I.3]
- Spazio di stato - Osservatore ridotto (21 Maggio 2015) [vol. 2, cap. I.3]
- Spazio di stato - Principio di separazione (21 Maggio 2015) [vol. 2, cap. I.4]
- Assegnazione autovalori da uscita - Esercizio Matlab (21 Maggio 2015)
Prenotazione esami
La prenotazione agli appelli di esame avviene tramite il sito INFOSTUD (codice 1015384, 9 crediti, esame unico, docente responsabile Marilena Vendittelli). Per le date degli appelli, vedi la pagina principale dell'insegnamento.